武漢邁信電氣技術(shù)有限公司為國(guó)內(nèi)首家成功研發(fā)出PROFINET伺服并支持PROFIDrive行規(guī)的伺服廠商。EP3E-PN已經(jīng)通過(guò)了PROFINET Interface的測(cè)試認(rèn)證以及PROFIDrive Layer部分AC4的報(bào)文3測(cè)試認(rèn)證。
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適用范圍
西門子S7-200 SMART PLC通過(guò)PROFINET接口與EP3E PROFINET伺服驅(qū)動(dòng)器連接。
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原理概述
EP3E在最新軟件中加入了對(duì)111報(bào)文的支持,S7-200 SMART PLC從固件版本V2.4開(kāi)始增加了PROFINET通信的功能,通過(guò)PROFINET接口可與EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信連接,并可使用SINAMIC Control庫(kù)中的SINA_POS功能塊實(shí)現(xiàn)基本定位。
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調(diào)試環(huán)境
- EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本(P003)為63.02及以上,內(nèi)部版本d-re-0為9.4.28.1及以上
- 西門子S7-200 SMART PLC固件版本V2.4
- STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 調(diào)試軟件
- STEP 7-Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 庫(kù)更新工具
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109766118/zh
- PRONETA 調(diào)試和診斷工具
- ServoSoftStudio伺服調(diào)試軟件
- EP3E PROFINET設(shè)備描述文件GSDML-V2.33-Maxsine-EP3E_PN-20190327.xml
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技術(shù)實(shí)現(xiàn)
4.1 硬件連接
1. 參考《EP3E PROFINET使用手冊(cè)》正確連接伺服驅(qū)動(dòng)器電源、電機(jī)等;
2. 正確連接S7-200 SMART PLC的電源;
3. 將第一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的X5端口與S7-200 SMART PLC的網(wǎng)口;如有多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器,將前一臺(tái)的X6端口與下一臺(tái)的X5端口連接;將最后一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的X6端口與調(diào)試電腦連接。
4.2 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置
4.2.1 通訊參數(shù)
P302、P304參數(shù)修改后,需要保存到EEPROM并重新上電才可生效,具體參數(shù)設(shè)置操作方法請(qǐng)參考《EP3E PROFINET使用手冊(cè)》第3章3.4、3.5節(jié)。
4.2.2 機(jī)械參數(shù)
基本定位模式下的機(jī)械參數(shù)需要通過(guò)ServoSoftStudio軟件設(shè)置,PC機(jī)通過(guò)USB口連接到伺服驅(qū)動(dòng)器,點(diǎn)擊工具欄中的字典,打開(kāi)對(duì)象字典編輯器
對(duì)象字典編輯器:
機(jī)械參數(shù)需根據(jù)實(shí)際情況正確設(shè)置,在齒輪比1:1,負(fù)載每轉(zhuǎn)LU數(shù)為10000的情況下,如果負(fù)載每轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)距離為10mm,則一個(gè)LU對(duì)應(yīng)0.001mm。
機(jī)械參數(shù)修改后需要寫(xiě)入EEPROM并重新上電才可生效。
4.2.3 基本定位其他參數(shù)
最大加減速度、Jog點(diǎn)動(dòng)參數(shù)、回零參數(shù)等都可通過(guò)ServoSoftStudio中的對(duì)象字典編輯器設(shè)置。
4.3 設(shè)備名稱及IP設(shè)置
通過(guò)PRONETA工具或者TIA Portal博途設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)備名稱和IP地址,注意:設(shè)備名稱必須要與PLC工程中配置的名稱相同。
PRONETA工具的詳細(xì)使用方法請(qǐng)參考西門子PRONETA文檔。
4.4 S7-200 SMART PLC項(xiàng)目配置
1. 創(chuàng)建PLC項(xiàng)目,確認(rèn)PLC固件版本為V02.04
2. 導(dǎo)入GSD文件
3. 通過(guò)PROFINET向?qū)渲谜军c(diǎn)及報(bào)文,首先需啟用PROFINET控制器,點(diǎn)擊下一步;
4. 設(shè)置PLC的IP,添加EP3E設(shè)備,并設(shè)置IP與設(shè)備名稱,此處的設(shè)置需要與之前PRONETA工具設(shè)置的一致,之后點(diǎn)擊下一步;
5. 添加111報(bào)文到模塊列表中,最小的更新時(shí)間為4ms,并記住此處分配的輸入輸出起始地址:
6. 點(diǎn)擊下一步,直到最終完成。
7. 主程序中編寫(xiě)程序,SINA_POS功能塊的St_I_add和St_Q_add的地址與步驟5中111報(bào)文的輸入輸出地址對(duì)應(yīng)
8. 程序中符號(hào)表定義:
9. 分配庫(kù)使用的V地址:
10. 下載程序
11. 通過(guò)狀態(tài)圖標(biāo)測(cè)試功能
4.4.1 SINA_POS功能塊
SINA_POS功能塊相關(guān)說(shuō)明請(qǐng)參考STEP7-Micro/Win SMART在線幫助中的SINAMICS庫(kù)SINA_POS功能塊的幫助說(shuō)明,或下載S7-200 SMART系統(tǒng)手冊(cè):
當(dāng)前EP3E伺服暫未開(kāi)放程序段功能,SINA_POS中的8種操作模式,除模式6運(yùn)行程序段外,其他功能均可使用。
參考資料
《EP3E PROFINET總線交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)》
《S7-200 SMART系統(tǒng)手冊(cè)》
《S7-200 SMART通過(guò)PROFINET連接V90 PN實(shí)現(xiàn)基本定位控制》